En su mayoria los robots estan conformados por: estructura mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema de control y elementos terminales.
Grados de libertad
Conformada por elementos que simulan articulaciones humanas
ESTRUCTURA MECÁNICA
Dependen de las articulaciones del robot.
Número de GDL = Suma de los GDL de las articulaciones que componen al robot.
Esférica = 3 GDL Planar = 2GDL Tornillo = 1GDL
Dan movimientos de desplazamiento, giro o una combinación de ambos.
TRANSMISIONES
Se encarga de transmitir movimiento
Permiten dar velocidad o disminuirla en el movimiento.
Pueden ser utilizadas para convertir movimientos circular e lineal o viceversa.
Circular - Circular= Engranaje, Correa dentada, Cadena, Paralelogramos o Cable
SISTEMA DE ACCIONAMIENTO
El eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulación
Dentro de este accionamiento no se cuenta con una transmisión
Combinación de gran precisión con alta velocidad.
- Posicionamiento rápido y preciso - Controlabilidad del sistema - Simplificación del sistema mecánico
SISTEMA SENSORIAL
Sensores Internos
-Sensores de posición:
Dispositivo que regula la postura de un cuerpo frente a un marco de referencia
-Sensores de velocidad:
-Sensores de presencia:
Mejora el comportamiento dinámico de los actuadores del robot.
Detecta la presencia de un objeto dentro de un radio de acción determinado.
SISTEMAS DE CONTROL
Elementos terminales que se encarga de interaccionar directamente con el entorno del robot.
Se clasifican en: -Elemento de sujeción mecánico -Por medio de pinzas magnéticas
El robot se dota de un dispositivo de cambio autuomatico que permite usar diferentes herramientas durante su tarea.
