El robot se dota de un dispositivo de cambio autuomatico que permite usar diferentes herramientas durante su tarea.
Se clasifican en:
-Elemento de sujeción mecánico
-Por medio de pinzas magnéticas
Elementos terminales que se encarga de interaccionar directamente con el entorno del robot.
SISTEMAS DE CONTROL
Detecta la presencia de un objeto dentro de un radio de acción determinado.
Mejora el comportamiento dinámico de los actuadores del robot.
-Sensores de presencia:
-Sensores de velocidad:
Dispositivo que regula la postura de un cuerpo frente a un marco de referencia
-Sensores de posición:
Sensores Internos
SISTEMA SENSORIAL
- Posicionamiento rápido y preciso
- Controlabilidad del sistema
- Simplificación del sistema mecánico
Combinación de gran precisión con alta velocidad.
Dentro de este accionamiento no se cuenta con una transmisión
El eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulación
SISTEMA DE ACCIONAMIENTO
Circular - Circular=
Engranaje, Correa dentada, Cadena, Paralelogramos o Cable
Pueden ser utilizadas para convertir movimientos circular e lineal o viceversa.
Permiten dar velocidad o disminuirla en el movimiento.
Se encarga de transmitir movimiento
TRANSMISIONES
Dan movimientos de desplazamiento, giro o una combinación de ambos.
Esférica = 3 GDL
Planar = 2GDL
Tornillo = 1GDL
Número de GDL = Suma de los GDL de las articulaciones que componen al robot.
Dependen de las articulaciones del robot.
ESTRUCTURA MECÁNICA
Conformada por elementos que simulan articulaciones humanas
Grados de libertad
Morfología de los Robots
En su mayoria los robots estan conformados por: estructura mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema de control y elementos terminales.
