によって cindy vera 17年前.
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CINEMATICA DE ROBOTS MOVILES
CINEMATICA DE ROBOTS MOVILES
Tipos de Locomocion
Ackerman
Restricciones no holónomas
Un sistema simple de 4 barras controla la dirección
Fácil de implementar
Triciclo
Radio de curvatura limitado
no Puede girar +-90 grados
Rueda directriz + Ruedas traceras
Diferencial
Muy sencible a la velocidad relativa de las ruedas
Tipo más simple de tracción
Dos ruedas motrices
Síncrona
Diseño complejo y difícil implementación
Restricciones Holonomas
El control en linea recta esta garantizado mecanicamente
Motores separados para traslacion y rotacion
Matriz de Transformación
MATRIZ DE ROTACION VECTOR DE TRASLACIÓNTRANSFORMACIÓN PERSPECTIVA FACOR DE ESCALA
Restricción
La superficie de movimiento es un plano.
Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo
Hay solo un enlace guiado por cada rueda
Construído con mecanismos rígidos.
Caracteristicas
No será necesario medir posición, velocidad y aceleración de cada enlace, porque hay eslabones entre unos y otros
Algunos grados de libertad pueden no estar conectados a ningún actuador.
Las pseudo-articulaciones del robot móvil tienen dos grados de libertad
Clasificación
Cinemática Externa
Establece la relación entre el robot y el resto del mundo.
Cinemática Interna
Establece la relación entre las articulaciones dentro del robot.
Introducción
Los robots móviles con ruedas, son cadenas cinemáticas cerradas. Los robots con patas son cadenas cinemáticas alternativamente abiertas y cerradas.
