CINEMATICA DE ROBOTS MOVILES

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CINEMATICA DE ROBOTS MOVILES

Tipos de Locomocion

Ackerman

Restricciones no holónomas

Un sistema simple de 4 barras controla la dirección

Fácil de implementar

Triciclo

Radio de curvatura limitado

no Puede girar +-90 grados

Rueda directriz + Ruedas traceras

Diferencial

Muy sencible a la velocidad relativa de las ruedas

Tipo más simple de tracción

Dos ruedas motrices

Síncrona

Diseño complejo y difícil implementación

Restricciones Holonomas

El control en linea recta esta garantizado mecanicamente

Motores separados para traslacion y rotacion

Matriz de Transformación

MATRIZ DE ROTACION VECTOR DE TRASLACIÓNTRANSFORMACIÓN PERSPECTIVA FACOR DE ESCALA

Restricción

La superficie de movimiento es un plano.

Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo

Hay solo un enlace guiado por cada rueda

Construído con mecanismos rígidos.

Caracteristicas

No será necesario medir posición, velocidad y aceleración de cada enlace, porque hay eslabones entre unos y otros

Algunos grados de libertad pueden no estar conectados a ningún actuador.

Las pseudo-articulaciones del robot móvil tienen dos grados de libertad

Clasificación

Cinemática Externa

Establece la relación entre el robot y el resto del mundo.

Cinemática Interna

Establece la relación entre las articulaciones dentro del robot.

Introducción

Los robots móviles con ruedas, son cadenas cinemáticas cerradas. Los robots con patas son cadenas cinemáticas alternativamente abiertas y cerradas.