Morfología de un robot

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Elementos terminales

Manipulacion de objetos complicados y delicados

Encargados de interactuar directamente con el entorno del robot

Sensores internos

Sensores de presencia

Se usan en robotica como auxiliares de los detectores de posicion.

Detecta la presencia de un objeto dentro de un determinado radio de accion

Sensores de velocidad

Necesarios para mejorar el comportamiento dinamico de los actuadores del robot.

Sensores de posicion

Sensores lineales de posicion

Encoders y resolvers.

Actuadores

Actuadores electricos

Motores de corriente alterna.

Motores paso a paso.

Motores de corriente continua.

Actuadores hidraulicos

Mayor presicion que los actuadores neumaticos

Soporta cargas, peso o presion.

En lugar de aire, usan aceites minerales a presion entre los 50 y 100 bar.

Actuadores neumaticos

Cilindros neumaticos y motores neumaticos.

No tienen buena presicion.

Fuente de energia es el aire a presion entre 5 y 10 bar.

Transmisiones y reductores

Reductores

Existen los CYCLO, HDUC y REDEX-ACBAR

Existen modelos especificos para robots.

De bajo peso, reducido tamaño

Accionamiento directo

Posicionamiento rapido y preciso.

Aumento en posibilidades de controlabilidad del sistema

El eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulacion, sin un reductor intermedio.

Transmisiones

Se procura que los actuadores más pesados esten lo mas cerca posible a la base del robot.

Elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones

Estructura mecánica de un Robot

Cada articulacion tiene un llamado GRADO DE LIBERTAD, que es la independencia que tiene cada articulacion.

Mecanicamente un robot se conforma poruna serie de eslabones unidos mediante articulaciones